Seu nome inicial era Mondego, que depois formou-se o povoado, este mais seguro. Em 1835, o local passou a se chamar Nossa Senhora do Carmo de Miranda e sua comarca abrangeu todo o Planalto do Amambai.
Em 1857, Francisco Rodrigues do Prado (irmão do fundador do presídio) consegue por meio de lei provincial transformar a localidade em vila com o nome de Miranda, sendo uma homenagem ao ex-governador que iniciou a construção do presídio. Em 1865 o local é destruído pelos paraguaios durante a Guerra do Paraguai. Com o progresso a cidade é reconstruída novamente.